مجلس شورای اسلامی از نخستین سال­ های تشکیل پارلمان در جمهوری اسلامی ایران، توجه خاصی به این بُعد از مناسبات پارلمانی داشته است اما آغاز فعالیت گروه­ های دوستی پارلمانی به سومین دوره فعالیت مجلس شورای اسلامی باز می­ گردد و تاکنون همواره گروه ­های دوستی پارلمانی در قالب اساسنامه مصوب با کشورهای مختلف تشکیل شده ­اند. در دوره دهم با 123 کشور دنیا در قالب 26 گروه و 2 گروه کاری فعالیت گروه­های دوستی پارلمانی شکل گرفت که ارتباطات موثری را با کشورهای هدف شکل داده­ اند.